O povoado que deu origem ao município foi formado em terras doadas por Lisarda Cândida. Em 1875, o padre Gonçalves de Melo construiu a primeira capela no local. Pertenceu ao município de Piumhi até sua emancipação, em 1962, quando tem seu antigo nome - Vila de Perobas, alterado para Doresópolis. A história da região inicia seus registros em 1.732, com a descoberta e exploração da região pelo sertanista João Batista Maciel que proveniente de São Paulo, com sua bandeira, vasculhou a região, próximo a nascente do rio São Francisco, a procura de ouro. Batista Maciel fixara-se na Piraquara, margem direita do Rio São Francisco, termo da vila de Pitangui. Naquele ano, organizou uma bandeira com filhos, agregados e escravos, explorou o Alto São Francisco, descobrindo faisqueiras no rio Piumhi. Em sessão realizada em 14/10/1842, a Câmara municipal de Piumhi, solicitou ao governo Imperial a criação dos distritos de São Roque e Nossa Senhora do Carmo de Jatubá, relatando para o último os limites territoriais, que abrangiam todo o território do município e ainda parte do atual município de Iguatama. A Lei n°. 2938, de 23/09/1882, transferiu a sede do distrito de Santo Antônio de Entre Rios, para a povoação de Nossa Senhora das Dores das Perobas, com esta última denominação ficando reduzida a Perobas e assim figurando na divisão administrativa de 1911. A Lei n°. 2764, de 30/12/1962, elevou o distrito de Perobas à cidade, criando o município desmembrado do de Piumhi, ao mesmo tempo que lhe deu a denominação atual de Doresópolis. O município é denominado Doresópolis em homenagem à Nossa Senhora das Dores, a padroeira do município.

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